ローラー配置と旋回半径

旋回時の車体の回転中心の軌跡の半径R（以下，旋回半径）は下図の場合，以下の式で表すことが出来る．

図より，長さfは壁面の旋回半径Rwと長さdから求めることができ，以下の式で表すことが出来る．

また，長さgは長さhと角度θの余弦値で求めることができ，以下の式で表すことが出来る．

よって，旋回半径Rは以下の式で求められる．

また，a=bの条件では下記のように表すことができる．

更新履歴
2020/4/1：公開